指的是用直接、显式的数据结构来存储和描述三维场景的几何、颜色、密度等信息。数据结构是可直接访问的（数组、列表、网格、点集等）
| 类型 | 描述 | 例子 |
|---|---|---|
| 网格（Mesh） | 用顶点 + 面片描述表面 | 三角网格（OBJ、PLY） |
| 体素网格（Voxel Grid） | 3D 规则网格，每个格子存密度/颜色 | Plenoxel、Sparse Voxel Octree |
| 点云（Point Cloud） | 离散点的集合，每点存位置、颜色、法线等 | Lidar 点云、RGB-D 相机结果 |
| 纹理贴图（Texture Map） | 2D 图像贴到 3D 表面 | UV 映射纹理 |
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三角面片 (Mesh)、点云 (Point cloud)、占用场 (Occupancy field)、符号距离场 (Signed distance field, SDF)
