是三维世界在二维平面上的一个投影。我们通过相机中的图像传感器阵列来记录场景中物体表面发出的光线的颜色（RGB）。因此图片中的每一个像素对应了三维空间中的一个点，图中像素与三维点的对应关系通过相机模型（Camera Model） 来表达。