State Estimation

根据观测数据推测出系统的真实状态

在计算机视觉和3D领域的应用

• SLAM（同时定位与建图）：状态估计求相机位姿、地图点位置

• 多视图几何：估计相机运动（R、t）就是一种状态估计

• 逆渲染：如果要优化相机姿态、光照变化，这部分也会用到状态估计思想

• 机器人导航：融合 IMU、GPS、视觉信息得到稳定轨迹